冲压机器人主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制系统是通过对冲压机器人每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

冲压机器人特点

1、机器采用三轴到四轴高速联动技术，运动效律达到8-12次/分钟；

2、采用智能运动控制器，执行四轴联动；

3、采用RV摆线减速器，使定位误差控制在±0.2MM内；

4、采用内置真空压缩机的方式，为机器人抓手的真空吸附提供独立、稳定的气源，使机器人的使用不受使用场地气源的影响，保证抓手真空吸附的anquan性和稳定性，避免工作中途掉落；

5、选用的PLC、伺服，电机、真空泵等分别出自欧姆龙或台达、日本森田、AIRTEOH(美果)。丝杆、直线导轨、气缸等为MISUMI、亚德客品牌；

6、视觉在线监测技术：本机器在中转台处采用高分辨率的影像视觉系统，通过程序控制实现在线快速处理。